Simon (Kakihara Tetsuya): Es un joven excavador que vive en la colonia Jiha. Es de muy baja autoestima pero un gran excavador. Encuentra un extraña llave y un Ganmen que de alguna forma logra hacerlo funcionar. Su Ganmen es el Lagann.

Kamina (Konishi Katsuyuki): Es el único amigo de Simon. es muy revelde e hiperactivo. Está empecinado en subir a la superficie como habría hecho su padre. En la superficie se roba una Ganmen para combatir a sus enemigos y lo rebautiza como Gurren. Luego logran acoplar con el Ganmen de Simon llamandolo Gurren-Lagann.

Yoko (Inoue Marina): Es una chica que llega repentinamente desde la superficie, se dice que vivió en la colonia de Ritona. Es una gran tiradora que anda con su rifle. Es muy alegre y de carácter fuerte. Parece tener algún sentimiento con Kamina.

Leeron (Onosaka Masaya): Es uno de los grupos de humanos reveldes que al parecer tiene un gran conocimiento de la vieja tecnología. Se interesa mucho en el Ganmen de Simon.

Viral (Hiyama Nobuyuki): Es unos de los guerreros de los hombres-bestias que atacan a los humanos. Al escuchar de los rumores de Kamina y Simon decide ir él mismo a luchar contra ellos. Su Ganmen es Enkidu.

Dakkaiya (Nakamura Daiki): A pesar de su aspecto y su personalidad es el lider de la resistencia. Trata de proteger a su gente de los ataques de los hombre-bestias.

Kittan (Taniyama Kishyo): Es el mayor de los Hermanos de Negros quienes se dedican a cazar a los hombres-bestias. Al principio confunde a Kamina con los enemigos por manejar un Ganmen.

Kiyoh, Kinon y Kiyaru (Sato Rina, Ueda Kana y Asumi Kana): Son las hermanas menores de Kittan que viajan por todos lados para combatir a los hombres-bestias.

Rossiu (Saiga Mitsuki): Es un muchacho que conocieron en la colonia Adai. Es el más centrado pero un poco cabeza dura. Por un incidente en su colonia decide seguir a Simon y compañia.

Nia (Fukui Yukari): Es una misteriosa chica que Simon encuentra en un basural. Es muy tierna y cariñosa. Confia plenamente en Simon.