Hace un año que un ovni tripulado por miembros de la especie DearS (una raza extraterrestre con una apariencia humana) realizan un aterrizaje de emergencia en la tierra. Y desde entonces la vida de Takeya Ikuhara, un típico estudiante de secundaria en Japón, y Neneko Izumi, su amiga de la infancia, se complica por la llegada de Ren y otros DearS a su ciudad.

La nave de los DearS “que significa Queridos Amigos” posee cápsulas contenedoras de DearS que han sido genéticamente diseñados para ser esclavos, por lo cual no hubo investigaciones humanas en la zona del impacto de la nave. Los Dears, siendo seres muy inteligentes, no dan a conocer a los seres humanos la existencia de estos "esclavos", porque en la Tierra ya no se practica la esclavitud. En lugar de ello, colocan a todos los DearS en programas de intercambio de estudiantes, con el objetivo de integrarlos a la sociedad humana. Cada DearS esta programado para servir a una persona, quien se convierte en su "Amo". Y ya que la felicidad de los DearS radica en el servicio a su amo, buscan con afán poder cumplir.

Una cápsula que contiene un DearS defectuoso se extravía, haciendo que este ser tenga contacto con la sociedad. Este DearS es funcional, pero carece de los conocimientos básicos acerca de los humanos que todos los demás DearS aprendieron luego de la "Ceremonia", cuando los DearS se dieron a conocer a los humanos. Su nombre de acuerdo a la comunidad DearS es: "Ren Ren Ren Nagusaran Rensia Roroonren Nakora", un modelo defectuoso, y por ello los Dears le dieron los 3 prefijos Ren a su nombre, ya que de acuerdo al lenguaje DearS, el término "Ren" significa "nada" o "cero." Takeya salva a Ren de delante de un camión en marcha, por lo que ella se convierte en su esclava. El resto de la historia se enfoca en el caos que resulta el escape de Ren y su estancia con Takeya, ya que lady Ruvy, una DearS de alta jerarquía, busca regresarla a la nave. Pero detiene su búsqueda y permite que ambos, Ren y Takeya, vivan juntos ya que se da cuenta que ellos poseen el legendario "regalo".

Contacto Nº1: 「甘噛みたいの」I Want to Nibble Sweetly, Quiero mordisquear dulcemente
Contacto Nº2: 「小さかったかしら」I Wonder If It's Small, Me pregunto si es pequeño
Contacto Nº3: 「たま！たま！」Ball! Ball!, Pelotita, Pelotita
Contacto Nº4: 「口をふけ」Wipe Your Mouth, Limpiate la boca
Contacto Nº5: 「トギ……？」Partners?, Compañeros?
Contacto Nº6: 「欲求不満ですわ」I'm Frustrated, Estoy frustrado
Contacto Nº7: 「いやらしい……」Pervert, Pervertido
Contacto Nº8: 「マ、マイ・ボール…」M... My Ball, M... mi pelotita
Contacto Nº9: 「ちくっとした」It Hurt A Little, Duele un poquito
Contacto Nº10: 「らんこーするですに！」We'll Have An Orgy-nii!, Tendremos una orgía-nii!!
Contacto Nº10,5: 「金の玉ですの？」Is It A Golden Ball?, Es una bola dorada? (OVA)
Contacto Nº11: 「経験……してみる？」You Want To...... Experience It?, Quieres..... experimentar?
Contacto Nº12: 「……しかも熱かった」...... Besides, It Was Hot?,......además, estuvo caliente?